\chapter{Problemformulering}
\label{problemformulering}
Problemformulering er opstillet på baggrund af den indledende analyse af kranen. Projektet vil beskæftige sig med at optimere en modelkran med hensyn til hastighed og minimering af vinkeludsving. Til at løse denne opgave er det nødvendigt at modellere forskellige fysiske aspekter af modelkranen, således der findes en model, der opfylder projektgruppens mål om at repræsentere virkeligheden i tilstrækkelig grad. Efter modellen er fundet, vil projektgruppen anvende parameterestimering til at få den model, der passer bedst muligt til det fysiske system.\\
På baggrund af modellen skal der designes regulatorer, som optimerer flytningen af lasten fra A til B via en operatørstyret hastighedsregulering. Projektet vil tage to forskellige indgangsvinkler til designet af en regulator for modelkranen; først vil der designes en klassisk regulering, der bygger på SISO systemer og betragtninger i frekvensdomænet, derudover vil der designes en moderne regulator, der betragter modelkranen som et MIMO system, og tager udgangspunkt i tilstandsligninger. 
\\\\
For at give en mere overskuelig tilgang til problemstillinger i projektet er disse opstillet på punktform:
\begin{itemize}
\item Hvordan opstilles en model, samt parameterestimering af denne for kranen, således det er muligt at udfører hastighedsstyring af lasten?
\item Hvordan designes en klassisk regulator, som reducerer svingninger af lasten, når denne har hastighed som referenceinput?
\item Hvordan designes en moderne regulator, som reducerer svingninger af lasten, når denne har hastighed som referenceinput?
\end{itemize}

Med tre fastlagte problemstillinger skal disse nu undersøges og dokumenteres. Der startes med at opstille en model af kranen, som tilstrækkeligt beskriver det fysiske system.
